Получение данных с MPU9250
==========================

MPU9250 — 9-осевой инерциальный модуль:

- акселерометр (3 оси, ускорения);
- гироскоп (3 оси, угловые скорости);
- магнитометр AK8963 (3 оси, магнитное поле).

Расположение в кубсате — шина I²C. Адрес зависит от уровня на пине
``AD0``: ``0x68`` (по умолчанию) или ``0x69`` (при ``AD0`` к ``VCC``).
Магнитометр AK8963 «спрятан» внутри MPU9250 на отдельном I²C bus и
становится виден на основной шине по адресу ``0x0C`` только после того,
как акселерометр включит ``BYPASS`` (это делает скетч).

Тестовый скетч
--------------

.. literalinclude:: ../../../examples/mpu9250_read/mpu9250_read.ino
   :language: cpp
   :caption: examples/mpu9250_read/mpu9250_read.ino

Скетч: будит MPU, переключает в bypass-режим, инициализирует AK8963 в
непрерывном чтении 100 Гц, и пять раз в секунду печатает 9 чисел.

.. note::

   Скетч использует жёстко заданный адрес ``0x68``. В финальной прошивке
   ``main_full_arduino`` адрес определяется автоматически (``0x68``
   или ``0x69``). Если этот тест выдаёт ``MPU9250 init failed``, а
   ``i2c_scanner`` показывает ``0x69`` — модуль на этом конкретном
   экземпляре с ``AD0=HIGH``. Поправьте константу ``MPU_ADDR`` в скетче
   с ``0x68`` на ``0x69`` и перезалейте. В реальной миссии это значения
   не имеет — ``main_full`` сам подберёт.

Как запустить
-------------

1. Залейте скетч.
2. Откройте Serial Monitor на скорости **115200**.

Что должно быть видно
---------------------

Старт::

    AK8963 OK.
    ax,ay,az,gx,gy,gz,mx,my,mz

Если магнитометр не запустился (это бывает на некоторых клонах MPU)::

    AK8963 (magnetometer) init failed.
    Accel/Gyro may still work, mag may be unavailable.
    ax,ay,az,gx,gy,gz,mx,my,mz

Дальше — пять строк в секунду::

    -120,80,16380,12,-5,3,128,-340,212
    -110,76,16384,10,-7,2,130,-338,210
    ...

Это сырые 16-битные значения. Чтобы их интерпретировать:

- ``ax/ay/az``: ±32768 ≈ ±2 g (диапазон по умолчанию). На неподвижной
  плате одна ось должна показывать ≈ 16384 (это +1 g — гравитация).
- ``gx/gy/gz``: ±32768 ≈ ±250 °/с. На неподвижной плате — около нуля
  с шумом ±20.
- ``mx/my/mz``: магнитное поле, ±32768 ≈ ±4912 µT. Зависит от
  ориентации к северу.

Ручная проверка
---------------

- **Положите кубсат ровно.** ``az`` должен быть около ``+16384``,
  ``ax``/``ay`` — около нуля. Переверните вверх ногами — ``az`` уйдёт
  к ``-16384``.
- **Покачайте.** Значения акселерометра должны заметно прыгать.
- **Поверните вокруг вертикальной оси.** ``gz`` отклонится от нуля
  пропорционально скорости вращения.
- **Поднесите магнит.** ``mx``, ``my``, ``mz`` зашкалят (значения
  «упрутся» в ±32767).

Если все значения по нулям и не реагируют — модуль не инициализирован,
вернитесь к :doc:`coding-i2c-check`.

.. note::

   Финальная прошивка ``main_full`` читает только акселерометр и
   гироскоп — магнитометр в неё пока не интегрирован. Этот тест шире,
   чем то, что использует CubeSat в полёте.